衛星の健康状態

高度約２万キロ上空を周回しているGPSの衛星．

現在３１基の衛星が飛んでいる．

突発的な故障・保守などでその衛星が使えなくなる場合がある．

そんなときのための衛星の健康状態を示すデータがヘルス・アンヘルスと呼ばれる．

ヘルス・アンヘルス情報は

・エフェメリス(衛星の位置を知るための情報．まぁケプラーの方程式に代入するパラメータ)

・アルマナック(全衛星のおおよその位置を知るための情報)

に記載されている．

アルマナックは，subframe 4とsubframe 5のpage 25を見るとPRN 1～31の衛星のヘルス情報がわかるような仕組みになっている．

リングバッファ

唐突だけどリングバッファについてのメモ

固定長のリングバッファ(１周したら元のアドレスに戻る)を用意．

書き込みポインタと読み込みポインタを用意．

w_pointer,r_pointerとする．

可変長のデータをリングバッファに書き込む場合を考える．

w_pointerの示すアドレスからデータをバッファに入れる．

w_pointerをデータの末尾に移動する．

r_pointerをw_pointerに移動して読み取る．

このときデータが大きすぎてバッファオーバフローが発生してしまう場合がある．

w_pointerがリングを１周してr_pointerを追い越してしまった場合，そのデータを破棄し，w_pointer,r_pointerともに元の値に戻す．

以上．

度分表記から度表記へ

NMEA0183のGGAセンテンスが出力する緯度・経度は度分表記．

コーディングするときに度表記のほうが都合がよかったので変換方法を残しておく．

意外と忘れやすいので役に立つかも．

【例題】GGAが東経13521.47228（度分表記）を出力した．

135はそのまま．

21.47228を60で割る．

21.47228÷60 = 0.35787133333333333333333333333333・・・・

この答を135に足す．

135.35787133333333333333333333333・・・

以上．

2点間の近似距離計算

緯度，経度が既知である２点間の直線距離を近似計算で求める方法．

A(x0,y0),B(x1,y1)の２点間距離を求める．

x:経度，y:緯度とする．

【前提】

2点間の距離は地球の円周約4万kmに比べ十分に小さいこととする（メートルのオーダ）．

【近似計算】

求める直線距離をL

地球の円周をR

経度方向の差をdx

緯度方向の差をdy

とおく．

ここで直線距離は地球の円周に比べ，十分に小さい．したがって，２点を通る経線を平行とみなすことができる．よって平面上の直線距離として求めることができる．同様に，地球を完全な球体とみなすことができる．

経度，緯度１度をメートルに換算するとR/360(m)となる．

経度方向の差をメートルに換算するとdx = R/360 * (x1-x0)

緯度方向の差をメートルに換算するとdy = R/360*(y1-y0)

ここで三平方の定理を利用

L=sqrt((dx*dx)+(dy*dy))

以上で２点間の近似直線距離を求めることができる．

とりあえず再開してみる

いつまで続くかわからないけれどとりあえずブログを再開してみる．

とりあえず

• NMEA0183(GPS受信機が出力するデータフォーマット)
• IS-GPS-200(GPSの受信機と衛星とのインタフェースの仕様書)http://www.navcen.uscg.gov/gps/geninfo/is-gps-200d.pdf
• GPSの出力データを使ったアプリ

などなどを解説していこうと思います．

行きたかったけど

これ行きたかったけど
http://www.osgi-ufj.org/pdf/OSGi-UFJ_4th-WS-Program.pdf

研究会ともろかぶりだぜ！
http://www.ipsj.or.jp/09sig/kaikoku/2008/EMB10.html

To DO

• CORBAが流行らなかった理由
• 論文投稿 -> 郵送