フネホックネットワークへの誓い

衛星の健康状態

2009-10-24T23:14:00.001+09:00

高度約２万キロ上空を周回しているGPSの衛星．

現在３１基の衛星が飛んでいる．

突発的な故障・保守などでその衛星が使えなくなる場合がある．

そんなときのための衛星の健康状態を示すデータがヘルス・アンヘルスと呼ばれる．

ヘルス・アンヘルス情報は

・エフェメリス(衛星の位置を知るための情報．まぁケプラーの方程式に代入するパラメータ)

・アルマナック(全衛星のおおよその位置を知るための情報)

に記載されている．

アルマナックは，subframe 4とsubframe 5のpage 25を見るとPRN 1～31の衛星のヘルス情報がわかるような仕組みになっている．

リングバッファ

2009-10-21T23:19:00.002+09:00

唐突だけどリングバッファについてのメモ

固定長のリングバッファ(１周したら元のアドレスに戻る)を用意．

書き込みポインタと読み込みポインタを用意．

w_pointer,r_pointerとする．

可変長のデータをリングバッファに書き込む場合を考える．

w_pointerの示すアドレスからデータをバッファに入れる．

w_pointerをデータの末尾に移動する．

r_pointerをw_pointerに移動して読み取る．

このときデータが大きすぎてバッファオーバフローが発生してしまう場合がある．

w_pointerがリングを１周してr_pointerを追い越してしまった場合，そのデータを破棄し，w_pointer,r_pointerともに元の値に戻す．

以上．

度分表記から度表記へ

2009-10-08T18:48:00.002+09:00

NMEA0183のGGAセンテンスが出力する緯度・経度は度分表記．

コーディングするときに度表記のほうが都合がよかったので変換方法を残しておく．

意外と忘れやすいので役に立つかも．

【例題】GGAが東経13521.47228（度分表記）を出力した．

135はそのまま．

21.47228を60で割る．

21.47228÷60 = 0.35787133333333333333333333333333・・・・

この答を135に足す．

135.35787133333333333333333333333・・・

以上．

2点間の近似距離計算

2009-10-06T22:21:00.003+09:00

緯度，経度が既知である２点間の直線距離を近似計算で求める方法．

A(x0,y0),B(x1,y1)の２点間距離を求める．

x:経度，y:緯度とする．

【前提】

2点間の距離は地球の円周約4万kmに比べ十分に小さいこととする（メートルのオーダ）．

【近似計算】

求める直線距離をL

地球の円周をR

経度方向の差をdx

緯度方向の差をdy

とおく．

ここで直線距離は地球の円周に比べ，十分に小さい．したがって，２点を通る経線を平行とみなすことができる．よって平面上の直線距離として求めることができる．同様に，地球を完全な球体とみなすことができる．

経度，緯度１度をメートルに換算するとR/360(m)となる．

経度方向の差をメートルに換算するとdx = R/360 * (x1-x0)

緯度方向の差をメートルに換算するとdy = R/360*(y1-y0)

ここで三平方の定理を利用

L=sqrt((dx*dx)+(dy*dy))

以上で２点間の近似直線距離を求めることができる．

とりあえず再開してみる

2009-10-05T23:12:00.005+09:00

いつまで続くかわからないけれどとりあえずブログを再開してみる．

とりあえず

NMEA0183(GPS受信機が出力するデータフォーマット)
IS-GPS-200(GPSの受信機と衛星とのインタフェースの仕様書)http://www.navcen.uscg.gov/gps/geninfo/is-gps-200d.pdf
GPSの出力データを使ったアプリ

などなどを解説していこうと思います．

行きたかったけど

2008-11-10T16:41:00.002+09:00

これ行きたかったけど
http://www.osgi-ufj.org/pdf/OSGi-UFJ_4th-WS-Program.pdf

研究会ともろかぶりだぜ！
http://www.ipsj.or.jp/09sig/kaikoku/2008/EMB10.html

To DO

2008-10-25T10:42:00.000+09:00

CORBAが流行らなかった理由
論文投稿 -> 郵送

文献調査

2008-10-18T15:35:00.003+09:00

小倉信彦 (武蔵工業大学) ，渡辺晴美 (東海大学)，　ロボットコンテストを利用した組込み教育の実践，情報処理学会論文誌， Vol.49 No.10 ，ｐｐ3531-3540，2008

OSGi と Android

2008-09-04T15:43:00.001+09:00

OSGi Framework のmbsがAndroidに乗るらしい．

http://www.adon-line.de/kunden/prosystBlog/?p=24

【メモ】言葉

2008-07-28T18:51:00.003+09:00

シリコンバレーという名前は適切ではないように思う．過去１０年間の製品出荷額で見ると，シリコンよりも磁気ディスクの方が多くなっている．酸化鉄バレーと改名するべきだろう．
Al Hoagland(磁気ディスクの開拓者の１人), 1982

最近できた同志社山手も京田辺工業山手に改名する日が来るのでしょうか．

【メモ】シンボルマーク

2008-07-26T12:08:00.002+09:00

同志社規定に伴いシンボルマークを作成しました．対外の場（スライドマスタ，Webページなど）でご使用ください．（RGB = R: 85, G: 0, B: 113）

微妙にずれてたｗ

【OSメモ】優先度継承プロトコル

2008-07-24T16:42:00.005+09:00

優先度逆転問題の解決方法の一つに優先度継承プロトコルがある．優先度継承プロトコルを用いると，プロセスが獲得済みのリソース（セマフォなど）が解放されるのを待っている他のプロセス群の最高優先度を元にリソースを獲得しているプロセスに与える．

現在タスクCがセマフォなどのリソースを獲得している状態を考える．タスクCはタスクの要求・獲得を行った後，タスクAの待ち解除を行う．タスクAはセマフォを獲得しようとするがタスクCがセマフォを保持しているため獲得できず待ち状態になる．そこで優先度逆転問題が発生する．ここでタスクAの待ち解除後，優先度継承プロトコルを利用し，タスクCの優先度をタスクAまで上げる．タスクCの処理が終わるとタスクAにCPUが割り当てられ，実行される．すなわち優先度逆転問題の発生を防ぐことができる．

【OSメモ】μITRON4.0仕様を読む

2008-07-22T17:48:00.004+09:00

4.1タスク管理機能

タスク管理機能はタスクの状態を操作・参照するための機能である．

タスク生成・削除機能
タスク起動・終了機能
タスク起動要求キャンセル機能
タスクの優先度変更機能
タスクの状態を参照する機能

タスクはID番号で識別されるオブジェクトである．タスクは実行順序を制御するためにベース優先度と現在優先度を持つ．ベース優先度は，タスクの起動時に起動時優先度に初期化を行う．ミューテックス昨日を使わない場合にはベース優先度と現在優先度は常に一致している．

カーネルはミューテックスのロック解除を除いてはタスクが獲得した資源（セマフォ，メモリブロックなど）を解放する処理は行わない．資源解放はアプリケーションが責任をもつ．

タスクのC言語により記述形式は以下とする．
****************タスク記述方法******************


void task(VP_INT exinf)
{
  タスク本体
  ext_tsk();
}

************************************************
参考文献
http://www.ertl.jp/ITRON/SPEC/FILE/mitron-402j.pdf

【OSメモ】同期

2008-07-21T13:02:00.001+09:00

独立したプログラム実行単位をタスク（プロセス）と呼ぶ．複数のタスクを並行に同時に実行させることをマルチタスクという．PCにおけるマルチタスクを考えた場合，たとえば，ブラウザ＋ワード＋エクセル＋メーラなどタスクごとに意味のある処理を行う場合が多く，タスクは独立して動いている．一方，組み込みシステム，たとえばデジタルカメラなどを考えた場合，テープ記録＋ボタン監視＋カメラ入力＋音声入力といった全体で意味のある処理を行っている．この場合，タスク間の同期動作が必須となる．基本的な同期通信機構の使用方法を以下に示す．

図のように相手のタスクを指定して通信する場合（直接通信），プログラム中に相手のタスクIDをなどが書かれており単純なプログラムとなる．また，メールボックスなど他の同期・通信オブジェクトを使用する方法よりもオーバヘッドが小さい．一方，通信する際，相手のタスクIDが既知である必要がある．したがって，直接通信はイベント通知タスク，イベント待ちタスクが同じソフトウェア内で管理できるような場合に適している．

今後の予定
排他制御
イベントフラグ
メールボックス
など．

【メモ】BBQ

2008-07-19T23:31:00.002+09:00

今回のBBQのログ．

概要

最終参加人数：19人
場所：三山木の河川敷
集合場所：JR三山木駅のロータリー（一部現地集合）
集合時間：１０：５０
予算：2500円（クルマの人は無料）
クルマ：３台出動

肉酒買出し１台
研究室へBBQ機材を取りに行き，コーナンへ買い物１台
研究室へBBQ機材を取りに行き，現地へ向かう１台

反省点：集合場所にイベント統括者がいなかったため数人またせてしまった．イベント班を増やすべし

場所

三山木の木津川河川敷
JR三山木，近鉄三山木駅から徒歩１5分（約1Km)
クルマはマックス５台ほど駐車可
河川敷の石が小さいため土台なしで網を置くことはできない

ドリンク

ビール３６本
チューハイ１４本
ソフトドリンク16本（2リットル）
ビールが8本，チューハイが8本ほど余る

詳細が分かりしだい更新します

野菜

キャベツ
トウモロコシ
玉ねぎ

その他

焼きそば１５玉
もやし
ソーセージ
チーズの燻製?

コーナンでの買い物

木炭15Kg(約15人分)
ブルシート２枚（2.7m × 2.7m）
トング２本
皿とコップ
発火剤
軍手

[随時更新します．]

【OSメモ】優先度逆転

2008-07-18T21:54:00.003+09:00

リアルタイムOS使用時に注意すべき事項「優先度逆転問題」．優先度逆転問題とは，セマフォ獲得を待つ時間が，自分より優先度が低くてセマフォとは関係のないタスクによって長引いてしまう問題のことをいう．制限時間内に処理が終わらないなどの問題が発生する．

火星探査船Mars Pathfinderで起こった優先度逆転問題が典型的な例としてあげられる．

参考文献

火星でいったい何が起きたのか？

http://www.unixuser.org/~euske/doc/risks-ja/mars.html

【メモ】言葉

2008-07-15T23:32:00.002+09:00

内定先企業の工場長の言葉．

「普段の身の回りの整理整頓で，その工場の生産能力が決まる．」

いただきました．

【息抜きメモ】動画集

2008-07-14T18:55:00.002+09:00

Team NISLab in Imagine Cup 2008

http://jp.youtube.com/watch?v=1SbWMiAd6Dc

サッカー

http://my.break.com/content/view.aspx?ContentID=536102

【OSメモ】メモリ管理

2008-07-14T16:17:00.007+09:00

メモリ管理
OSとCPUががんばって仮想メモリ空間をプロセスごとに与えてくれる．そのおかげで意図しない領域を破壊したり，他のプロセスに迷惑がかからないようにしている．

OSのメモリ管理機能

メモリ割り当て

OSを含めそれぞれのプロセスを利用可能とする

メモリ保護機能

ほかのプロセスからの書き込みを制御する

仮想メモリ

利用可能なメモリより大きなプログラムを動作させる

【実験】
以下のソースを作成．int型の変数を用意し，アドレスを表示する．最後はキーボードからの入力待ち．
/////////////////////////hoge.c////////////////////////



#include ＜stdio.h＞

int main(void){
int hoge;
int buf[256];

printf("&hoge...%p\n",&hoge);

printf("Input \n");
fgets(buf,sizeof(buf),stdin);
sscanf(buf,"%d",&hoge);


for(;;){
printf("hoge..%d\n",hoge);
//入力待ち
getchar();
hoge++;
}
return 0;
}

//////////////////////////////////////
実行結果を以下に示す．

異なるプロセスでも同じアドレスが利用されていることが分かる．
OSさまさまですな．

【メモ】Xの由来

2008-07-12T14:27:00.003+09:00

X Window Systemの「X」の由来を調べてみた．
X Window Systemはマサチューセッツ工科大学により開発されたウィンドウシステムである．X kernelとX Applicationで構築される．必ずしもX KernelとX Applicationが同じマシンにある必要がなく，独自のX Protocolを用いて遠隔のマシン上あるX Applicationを呼び出すことが可能である．

なぜ「X」なのか？
かつてマサチューセッツ工科大学に「Window System」を開発するプロジェクトがあった．Window Systemを開発していく上で改良に伴い，頭文字のW を X にしたと言われている．

【プレゼンメモ】スライドの作りかた

2008-07-12T14:03:00.002+09:00

まずスライド全体の流れを決める．

Background
Problem
Proposal
Evaluation
Conclusion

各項目で何を述べるかを決める

Background

研究の背景を解説するのと，簡単に研究の目的を述べる

Problem

本研究が解決する既存の技術の問題点を明確にする

Proposal

自分の提案方式の動作を説明する

Evaluation

提案方式と既存方式を適切な項目で比較する

Conclusion

まとめる

あくまで１例ですよ
個人のプレゼンスタイルを持つことも大事かも．

【OSGi】Hello World Bundleの実装

2008-07-12T13:51:00.002+09:00

start()が呼ばれると標準出力で"Hello World "を表示するプログラム
Bundleアクティベータクラス

//Act.java
package hello.world;

import org.osgi.framework.BundleActivator;
import org.osgi.framework.BundleContext;

public class Act implements BundleActivator {

public void start(BundleContext bc) throws Exception {
  System.out.println("Hello World !");
}
public void stop(BundleContext bc) throws Exception {
  System.out.println("Good Bye !");
}

}

Bundleに必要なマニフェストファイルの作成

必須項目

Bundleアクティベータクラスの指定(BundleActivatorをimplmentsしているクラス)
依存関係の解決（今回はなし）


/////////マニフェストファイル//////////
//manifest.mf

Bundle-Name: HelloWorld
Created-By: Youji Takayama
Bundle-Copyright: Youji Takayama
Bundle-Activator: hello.world.Act
Bundle-Category: HelloWorld

Bundleアクティベータクラスとマニフェストファイルの２つを含めてjarファイルにパックして完了

【メモ】ユーザスレッドとカーネルスレッド

2008-07-11T20:29:00.002+09:00

ユーザスレッド

スレッドの切り替えはプロセス内で行う

Javaの場合はJava Virtual Machine

切り替えは高速
システムコールを呼び出した場合プロセス全体がブロックされる

カーネルスレッド

スレッドの切り替えはOSが行う
I/Oなどでブロックされてもプロセスはブロックされない
システムコールでカーネルを生成するため，オーバヘッドが考えられる
マルチコアプロセッサはカーネルスレッドで威力を発揮する

まとめ

ユーザスレッドとカーネルスレッド

【メモ】PageRank

2008-07-11T16:11:00.003+09:00

ページランクを高くするためのポイント

被リンク数

リンクを張る　→　このページはお勧め

お勧め度の高いページからのリンク

良いページが推薦するページ　→　同じくいいページ

リンク元でのリンク数

選び抜かれたリンク　→　良質なリンクである

参考文献

Google の秘密 - PageRank 徹底解説
http://www.kusastro.kyoto-u.ac.jp/~baba/wais/pagerank.html

Imagine Cup 2008

2008-07-10T09:39:00.002+09:00

愛すべきロクデナシw

http://gihyo.jp/dev/serial/01/ic2008/0007

【To DO】１か月以内のリスト

2008-06-09T21:40:00.003+09:00

CDNプロトコル入門
OS(プロセス，メモリ管理，ファイルシステムあたり)
リアルタイムOS

新世代カーネル　TOPPERS/ASP調査

プログラミングセミナーネタ

Linux + gcc + ゲーム?
最初は○×ゲーム（人対人）
第２クール終わりまでに人対コンピュータの実装を終わる予定？

研究

論文調査 > 継続
フレームワークの設計方針の策定
機器連携のおもしろ必要アプリのシナリオ記述

【メモ書きⅠ】修論テーマどうしましょう・・・

2008-04-23T23:04:00.002+09:00

研究背景
インターネットを介した機器連携
ゲートウェイ技術が主流

目的
インターネットを介して機器連携可能なフレームワーク

問題点
既存技術は独自ゲートウェイ実装のため互換性が欠如
本当の意味でのインターネットを介した機器連携は実現できていない

不安点（修論に向けた）
VPNじゃだめなの？
トラヒック？
コンテンツ単位での管理？
IPがかぶる？

う～ん・・・

ProSystのmbsをCiscoのアプリケーションFwに採用

2008-04-16T22:06:00.002+09:00

来たよ来たよという感じ．

アメリカのVII Consortiumに続いてCiscoまでも．

VIIC
http://www.prosyst.com/news/osgi_vii.html
Cisco
http://www.prosyst.com/news/ciscoaxp.html

研究室配属時の2年前から注目・利用し続けてきたフレームワーク．俺の目に狂いはなかった！
修論ネタもOSGiで行こう．「インターネットを介した機器連携フレームワークの提案」ってな感じかな．

OSGiとは，Open Service Gateway initiativeの略．もともとはゲートウェイの仕様の標準化の位置づけだったけど，最近ではユニバーサルミドルウェアとしての価値が注目されている．OSGi フレームワークを使う最大のメリットはフレームワーク上で動作するアプリケーション→Bundleの動的な追加，削除，更新ができること．がんばれOSGi．

【文献調査】位置情報＋SIP

2008-04-14T20:35:00.002+09:00

文献調査　位置情報の利用

宮崎翔平, 鈴木亮平, 石塚宏紀, 戸辺義人, YABUMI: アドホックネットワークにおける位置情報を考慮した SIP シグナリング手法, 情報処理学会研究報告　Vol.2007 No.46 2007-UBI-014

アブスト

VoIPを実現するためにSIPが注目されている
アドホックネットワークでもSIPを用いるために技術が確立
現在のSIPは明確なユーザを指定しなければいけない災害時などの緊急性の高い場所とセッションを確立しなければいけない場合相手先指定より位置情報指定のほうが好ましい場合がある
位置情報を考慮したSIPのシグナリング手法としてYABUMIを提案する

はじめに

災害時などでインフラが崩壊した場合PDA，携帯電話などでMANETを構築
その上でSIPを使う研究が提案されている
有害物質における汚染地域や2次災害の地域に対して通信しなければいけない場合を考える
既存のSIPでは相手先のユーザ名，ホスト名が既知でなければいけない
避難所などの特定地域を特定するのは困難である
位置情報をもとにシグナリングできたらいいよね

設計

前提条件

既存のSIPの拡張を行うことを目的とする

携帯端末はGPSで位置情報を扱うことが可能

設計指針

SIPメッセージヘッダの拡張（位置情報ヘッダ）
ルーティングプロトコル非依存

シグナリング手法

ユーザ名，IPアドレス，ホスト名，位置情報（緯度，経度）をサーバに登録
INVITEは新たにXquey，Yqueryを追加

実験

クライアントノード2台と各ノードの位置情報を管理するサーバを使う
Ad-hocでINVITEメッセージを送信し，遅延時間を計測
同様にAODVを利用した場合も計測

感想

いつも思うけど，ベストエフォートのインターネットの上で緊急を要する通信ってできるのかな？
位置情報を使うっていうのはおもしろい

NTTの人に聞いたら位置情報を使ったオーバレイとかは10年前に研究を終えたらしい・・・
恐るべしNTT

【参加報告】次世代ホームネットワーク実証実験

2008-04-12T17:24:00.002+09:00

総務省、次世代IPネットワーク推進フォーラム、情報通信研究機構主催の次世代ホームネットワーク実証実験に参加してきました．

インターネットだけでなく非均質なホームネットワークをいかに統合するかがテーマ
いろんな仕様をつなぎたいという要求あり
OSGiとDLNA(UPnP)が主流になっている(NICTだけかもしれない？）
本年10月に日立からOSGi(J2ME上)搭載のインテリジェントホームゲートウエイが発売予定
近い将来，携帯にDLNAが搭載されるようになりそう
機器操作のユーザインタフェースが重要になる（MS Surface Computing）
緊急地震速報がキラーアプリになるかも？（TVオン，電灯オン，カーテン閉めるなど）

ちょっと興味をもっていたPUCCを利用したサービスもあった．PUCC(P2P Universal Computing Consortium)はユビキタスに向けたプラットフォームの実現を目標としてる．ネットワークの多様化への対応ということで設計されている．NGNではセンサネットワーク，アドホックネットワーク，モバイルネットワーク，ホームネットワークなどいろいろなネットワークを覆うオーバレイネットワークが必要となる．PUCCはオーバレイネットワーク上でP2Pを使って機器の発見，制御などを行うプロトコルです．

デモではホームネットワークへの適応ということで家電機器を携帯電話から操作されていた．OSGi　on
ホームゲートウェイがあるという前提で，OSGi 上でPUCC Bundleが動いている．そして，携帯電話からPUCCのプロトコルを使ってホームゲートウェイにアクセスすることで家電機器の操作を可能にしていた（このデモだと何がP2Pなのかよくわからないのですが…）．

感想

右を見ても左を見てもOSGi！
複数LAN間でのサービス実現を目標にしていた企業，団体が多かった．
健康がキーワードになるかも．
PUCCはお先真っ暗．
何がP2Pなのかがよくわからなかった．

【文献調査】複数LAN間での機器連携

2008-04-11T20:14:00.006+09:00

複数LAN間での機器連携のお話

小山卓視, 呉敬源, 武藤大悟, 吉永努, Mobile‐Wormhole Device：DLNA情報家電の相互遠隔接続支援機構の携帯端末への応用, 情報処理学会研究報告 Vol.2008, No.18,2008-UBI-017

複数LAN間での機器連携を目的

Wormhole Device（WD）の実現
WDを実装した機器は他のLANにある機器の操作やコンテンツ取得が可能になる

対象はDLNA(UPnP)対応機器

DLNA機器はインターネット越えで機器連携できない

WDの実装

ユーザ認証
NATルータへのポートマッピング
同一ネットワーク上にあるDLNA機器情報の管理
DMS/DMP間のUPnP通信の中継
UPnP Device とUPnP Control Point の上で動作

NAT越え

UPnP IGD(Internet Gateway Device)のポートマップ

WDのロケーション，セキュリティの解決

SIPの利用

ポッターともろかぶり．
ポッターはWebServiceを使って実現．

test

2008-04-11T19:03:00.002+09:00

testです